编者按：2017年，活跃于自动驾驶领域的巨头动作频繁，创业公司和相应的收购案也开始不断出现。对此，我们特别推出了专题「自动驾驶圈地赛」，与大家一起了解一下自动驾驶究竟将如何影响并改变我们的生活。本文为此次专题的第四篇报道，分为上下篇，从自动驾驶的决策层面认识一下活跃在此的创业公司分别有怎样的表现。
不久前，美国知名的综合研究机构布鲁金斯研究院发布报告称，在过去的三年间（2014 年 8 月至 2017 年 6 月），全球范围内与自动驾驶技术相关的投资、合伙及并购交易总计约 160 多笔，总金额高达 800 亿美元。自动驾驶已经成了当今投资密度最大，社会关注度最高的创业领域。
自动驾驶系统分为三个层级：感知层、决策层、执行层。
- 感知层用来完成对车辆周围环境的感知识别，具体可能会用到包括摄像头、毫米波雷达、激光雷达、超声波雷达、红外夜视、GPS和IMU（惯性测量单元）等多种传感器，以及高精度地图和V2X车联网技术等。
- 决策层是人工智能真正发挥威力的部分，其最大的功能就是理解外界环境信息，并结合自身位置信息等作出决策规划：下一步应该怎么办？是停车？加速？还是转弯？
- 执行层则负责执行决策层的各种指令。
由此可见，决策层便是AI技术在自动驾驶真正发挥作用的地方！因此也有人将决策层称之为“自动驾驶的大脑”。而以百度为代表的一大批公司便押注在了这个领域进行创业，动点科技之前已经将BAT在自动驾驶方面的布局进行了详细阐述，今天我们则主要看一下中国无人驾驶大脑领域的初创企业们是如何把握这个风口的。
1、地平线机器人
作为前百度研究院副院长、百度 IDL 研究院以及百度无人驾驶团队创建人，最早将深度学习带到国内的余凯于2015年6月从百度离职，并创立了地平线机器人，虽然公司名字中间有“机器人”一词，但无人驾驶也是地平线的重要业务。目前，地平线专注于以图像识别为驱动的自动驾驶与智能摄像头业务。
地平线是业内少数同时研究自动驾驶算法和芯片的企业之一。目前地平线的重点产品是ADAS辅助驾驶类的产品，据了解，地平线的首款ADAS产品将由前后两组摄像头组成，朝前摄像头主要用于车道线检测、标识识别等功能，而后向摄像头则主要用于检测驾驶员是否疲劳驾驶等。
同时，地平线L4级别的无人驾驶技术也在同步研发过程中。目前也已经拥有4家左右的车企合作伙伴。
值得一提的是，地平线首款芯片“盘古”已经流片，并将于今年年底发布，据称这是一款主打自动驾驶前站——辅助驾驶以及智能城市的人工智能芯。拥有两瓦的超低功耗；性能更是现在世界上某最好的处理器的两到三倍，但是成本是它的1/20。地平线的自动驾驶都将以该芯片为主要算力平台。
“相对于更偏云端计算的百度Apollo，我们更加关注本地端。”在谈及与百度的技术区别时，余凯如此说到。
地平线在软硬结合的自动驾驶研究得到了诸多巨头的支持，比如它得到了英特尔领头的近亿美元的A+轮融资。
2、驭势科技
在无人驾驶领域，驭势科技则是另外一家明星企业，这家由英特尔中国研究院前院长吴甘沙创办的无人驾驶公司不仅关注无人驾驶的大脑，同时也关注无人驾驶的感知系统和运动控制系统。在产品方面，驭势科技的产品包括无人驾驶专用底盘，基于深度学习的感知方案与关键传感器，无人驾驶规划控制解决方案与整车控制器等。
在大脑方面，驭势科技表示，“我们对场景做实时的语义分割，建立了对世界的理解模型；尝试各种自学习的策略，能在模拟器里反复强化学习驾驶策略，或直接从视频直接推导出运动、动机、行为和因果关系等。”
据了解，驭势科技目前具有高速汽车辅助驾驶和低速限定场景下的无人驾驶电动车两条技术路线。
在高速辅助驾驶方面，驭势科技产品原型具备100公里时速、自动换道的2.5级自动驾驶能力，在各类公共道路上测试超过数万公里，在3家主机厂的量产车上实现了软硬件系统的整合和测试，并将完成车规化嵌入式系统的移植。
而在低速限定场景的无人驾驶方面，驭势科技已经开发了5款不同类型的原型车，整车成本是竞品成本的1/5左右。另外，驭势已经在广州白云机场投放了一辆低速自动驾驶小车，只不过运营时间只有3天。而8月底，驭势又和杭州来福士商场合作了一个试运营项目。此项应用中，消费者可以在电梯口呼叫自动驾驶接驳车，系统将自动识别其停车位，进而将乘客送至准确位置。驭势科技认为，自动驾驶首先会落地于低速限定场景，其预计低速无人驾驶电动车将在2018年初可以实现小规模量产，并在2019年进入海外市场。
虽然驭势科技已经开始自己造车，但据吴甘沙介绍，为主机厂商等企业做无人驾驶解决方案始终是它们最重要的一个想法。“我们最终希望用无人驾驶去改变、重构这个世界的交通，那么最好的方法就是像Intel那样把芯片装在不同厂家的电脑里，所以，做一个好的无人驾驶技术解决方案供应商，始终是我们最重要的定位。”吴甘沙介绍说。
融资方面，这家成立于2016年初的自动驾驶企业最新曝光出来的消息是已经于2016年6月完成了A轮融资，金额为数百万美元。
3、Momenta
2016年7月，致力于打造自动驾驶大脑的Momenta成立。
Momenta团队比较扎实，其成员包括美国国家数据科学碗亚军、微软亚洲研究院研究员曹旭东；其中包括图像识别框架FasterR-CNN和ResNet的作者、ImageNet 2015和MS COCO Challenge 2015挑战赛冠军任少卿；ImageNet 2016 场景分类亚军、ImageNet 2017 图像分类冠军孙刚等。
Momenta认为想要让自动驾驶技术真正做到商业化落地，需达到10倍于人类司机的安全性水平。因此，它选择通过众包的方式测试预计1000亿公里的数据，系统性地发现和解决目前技术无法解决的个例，不断提高自动驾驶算法的安全性。
另外，Momenta试图通过提取从多辆汽车拍摄的2D图像语义点来重建道路、交通标志、信号及周围环境的3D位置，融合来自GPS和IMU的数据，试图创建更高精度的地图。而其成本仅为LIDAR数据收集方案的1/10到1/100。
据了解，Momenta能为客户提供L3-L4高阶段自动驾驶解决方案及衍生出的大数据服务与产品，包括实时车道线/路沿检测、可行驶区域检测、3D车辆检测、人体特征点检测等多种SDK，不仅可以检测轮廓，还可以识别出关键特征点，从而更好地理解和预判人体/物体的运动轨迹。
今年7月消息，Momenta 便已经获得 4600 万美金B轮融资，而10月份其又宣布获得了金额不详的B+轮融资。
另外，Momenta已与世界多家知名整车制造商建立了良好的合作关系，戴姆勒集团和蔚来汽车便是其B轮的投资方；Momenta还成为了百度自动驾驶开源平台Apollo1.5版本的首批合作者，数日便组装出了一辆可上路测试的自动驾驶汽车。另外，Momenta也是英伟达在中国投资的三家自动驾驶研发企业之一（另外两家分别是图森未来和景驰）。
4、图森未来
与驭势科技科技类似，图森未来主打包括自动驾驶大脑在内的自动驾驶全栈技术。“感知、定位、决策、控制，无人驾驶系统所涉及到的这四个核心内容我们全都做。”图森方面强调这并不意味着图森未来要造传感器或汽车，“我们会要求传感器厂家进行传感器的定制，给主机厂提建议。”
与众多致力于研发无人驾驶轿车或着封闭环境摆渡车的企业不同，图森未来期望打造的是无人驾驶卡车，图森认为目前人工智能的聪明程度，还不足以用一个模型解决所有不同城市交通所遇到的问题，无人驾驶轿车的难度超过了当代人工智能的能力。
在具体解决方案上，图森未来采用的是摄像头为主要传感器的自动驾驶解决方案 ，专注于 L4 级别（SAE 标准，L0-L5 级）自动驾驶卡车的研发。技术上，图森未来自主研发的深度学习感知算法去年 9 月曾在全球权威自动驾驶算法评测数据集 KITTI、Cityscapes 上获得 10 项世界第一。
目前，图森未来已经在美国加州获得无人驾驶牌照，并进行了横跨加州和亚利桑那州的无人车长距离路测。另外，图森未来也在唐山曹妃甸进行着无人驾驶的路测工作。“我们现在已经完成100km每小时的路测，基本可以讲是世界领先水平。”图森未来方面介绍。另外，图森未来计划在 2018 年进行一整年的路测及小范围内的运输试验，2018年底“跟陕汽一起开发量产的无人驾驶卡车”，2019 年在美国进行商业化。
据了解，图森未来创始人兼CTO侯晓迪年仅33岁，但却已经是一位知名的计算机视觉专家，2007年以第一作者身份在CVPR发表论文Saliency Detection: A Spectral Residual Approach，该论文迄今被引用超2300次，侯晓迪也因此成为计算机视觉领域全球华人博士中单篇学术文章被引用最多的作者。他还是AAAI2017自动驾驶和车联网分会联席主席，以及即将于今年夏天在夏威夷举办的CVPR2017自动驾驶分论坛联席主席。
今年8月初，图森未来宣布获得英伟达的投资，此次投资后，英伟达占图森未来 3%的股份。据了解，通过计算机视觉来实现高级别的自动驾驶，对算法和算力提出了巨大的挑战。而接受英伟达的投资，图森未来便能够更容易地得到英伟达在算力方面的支持。同时，英伟达还能够根据自动驾驶企业的研发实际进行产品优化和需求定制。
5、景驰科技
景驰科技是英伟达在中国投资的三家自动驾驶研发企业中的第三家，而其创始人则是大名鼎鼎的前百度百度高级副总裁、百度无人车事业部总经理王劲。目前其已经完成5200 万美元Pre-A 轮 融资。
这家公司专注 L4 级别（SAE 标准，L0-L5 级）完全自动驾驶技术的研发，其基于Lidar与多传感器融合的解决方案传感器，可以提供实时精确定位和障碍物检测。而从今年4月公司成立到9月，景驰依次完成了无人车封闭道路测试、获得美国加州自动驾驶汽车测试牌照、完成开放道路测试、并通过基于规则的“专家系统”以及人工智能技术实现了通勤高峰路况下的顺利行驶。王劲表示，专家系统结合深度学习算法的系统基本能够解决自动驾驶场景中的绝大部分问题。
据了解，截止今年9月，景驰科技在美国已经拥有四辆林肯 MKZ 车型测试车及十余个 Velodyne 公司的 64 线激光雷达。这使得公司在数据上具备优势，提升了算法迭代的速度，也是公司发展迅速的重要原因之一。
景驰科技计划于明年第一季度在中国城市试运营无人驾驶车，在 2020 年 6 月投入量产。
值得一提的是，今年8月中旬，景驰与安徽安庆政府签署协议，允许后者在今年底之前在安徽投放50辆自动驾驶运营车辆进行测试，并计划明年在安庆投放数百辆“无人出租车”。
6、Pony.ai
在国内无人驾驶创业企业中，大部分都具有百度背景，Pony.ai也是其中之一。Pony.ai创始人彭军是百度美研最早的拓荒者，在内部他的技术级别曾是T11，而Pony.ai的另一位创始人楼天城则以卓越的编程能力被圈内称为“楼教主”，吴恩达更是盛赞“楼是最顶尖的程序员”。二人与2016年底从百度离职，并于创立了这家直奔L4高速无人驾驶技术的创业公司，而到今年3月，其便获得了由红杉资本中国和IDG资本领投的1000万美元的A轮投资。
Pony.ai目前已经在美国加州获得了自动驾驶测试牌照，拥有若干台基于林肯MKZ改装而来的自动驾驶汽车在加州进行公开路试。其自动驾驶车可以在8米每秒的情况下绕着一个8字连续自动驾驶10多圈没有偏移撞到标识柱。并且实现了 24 小时白天黑夜公开道路人车混流自动驾驶。
据了解，Pony.ai目前已经跟车厂合作，车厂提供车辆平台，Pony.ai提供无人驾驶技术，共同打造无人车，预计广州市民最早可在春节前体验到无人车。
商业模式方面，Pony.ai一方面是对车企输出自动驾驶能力；同时自己建立起一支无人车队，提供自动驾驶出行服务，而成为一个未来的出行服务商，Pony.ai表示在2020年之前会有一支自营车队和一片运营区域。这一点，跟景驰科技相当类似。
值得一提的是，今年10月，图灵奖得主、中科院院士姚期智也加盟了Pony.ai，出任其首席顾问，并支持 Pony.ai面向全世界建立智能驾驶图像识别数据库，一个专门应用于马路上常见物体的图像识别数据库，让机器读懂路灯、消防栓及路牌等等，打造下一个ImageNet。
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